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DTR150F NEW!

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  • 概要と特長
     
  • 仕様
     
  • 製品の拡張
     
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  • ご用意
    いただくもの

3次元空間を自由に、そして正確に位置決めできる小型デスクトップロボットです。Z軸先端に様々なツールを取り付けることで、プロッターになったり、はんだ付けロボットになったり、チップマウンターになったり。はたまた3Dプリンターにさせることだって可能!使い道は無限大。あなたなら何に使いますか?

様々な動作が可能

3軸制御を行えば、アイデア次第で様々な動作が可能です。使用例としてねじの輸送機とペンプロッターを製作しました。詳しくはこちらをご覧ください。

モータードライバが付属

モータードライバは本体底面に取り付けられており、背面からPLCと接続することができます。また、PLC用の電源端子も備わっているため電源を別途用意する必要がありません。
※PLC用電源端子を使用する場合、PLCの消費電力は8W以下である必要があります。

大きな設置スペースを必要としません

Y軸の構造を、テーブルが動く方式ではなく門型が動く可動式門型構造を採用しました。このため、本体サイズ以上の設置スペースを必要としません。また、テーブル上のワークも動かないためピックアンドプレースを高速に行えます。

組み立てやすい

組み立てやすさにもこだわって開発されています。組立マニュアルは約90ページで詳細に説明されているため、生徒さんにも安心して組み立てを任せることができます。

優れたコストパフォーマンス

低価格ながらも全軸リニアガイドを使ったガタの無い滑らかな動作が可能で、本格的な高速動作も安心してお使いいただけます。

リミット検出

リミットセンサーが両端に取り付けられており、動作に合わせて原点方向を選択できます。
※Z軸は片側のみです。
※オプション品のリミットセンサーセットが必要です。

製品本体

仕様

項目 仕様
ストローク XYZ軸:160mm
Z軸(ヘッド部)最大積載重量 1.0kg(スリープ電流0.3A時)
最大送り速度 XY軸:400mm/sec
Z軸:200mm/sec
分解能 XY軸:15.625μm
Z軸:3.90625μm
※マイクロステップ1/16時
リミットセンサー※1 XY軸:両側
Z軸:片側
案内形式 リニアガイド
送り形式 XY軸:タイミングベルト
Z軸:多条ネジ – 樹脂ナット
電装部 ドライブ基板 TRIO、PLC中継基板
電源 AC100V 50/60Hz
消費電力 60W
重量 15.2kg

※1 リミットセンサーセット装着時のみ使用可能

ピンアサイン表

CON番号 名称 割付表
CONA 制御用端子
PIN 機能
1 X-STEP シンク出力(24V)に対応 ※1
2 Y-STEP
3 Z-STEP
4 X-DIR
5 Y-DIR
6 Z-DIR
7 AUX
8 リミットセンサーX+ リミットセンサーと直接接続 ※2
9 リミットセンサーX-
10 リミットセンサーY+
11 リミットセンサーY-
12 リミットセンサーZ+
13 GND
14

※ 使用コネクタ:モレックス 5569-14
※ リミットセンサー:オムロン EE-SX97シリーズ(NPN出力)
CONB PLC用電源端子
PIN 機能
1 24V 接続PLCの消費電力8W以下のこと
8Wを超える場合は別途電源が必要
2 GND

※ 使用コネクタ:モレックス 5569-02
CONC ※3 制御用端子
PIN 機能
1 ユーザーにて割り当てます
2
3
4
5
6

※ 使用コネクタ:モレックス 5559-6P

※1 PIN7はTRIOのCON7を制御できます。本製品ではTRIOのCON7には4W以下のものを繋いでください。4Wを超えるものに関してはCONCをお使いください。
※2 リミットセンサーセット装着時のみ使用可能
※3 ツール用ケーブル装着時のみ使用可能

内部回路図

回路図:DTR150F内部回路図.pdf

モータードライバセットではモータードライバにTRIOを使用しており、PLCで制御できるようにPLC中継基板を間にはさんであります。 PLCとTRIOを直接接続すると正常に動作しないため、PLCはPLC中継基板と接続するようにしてください。

外形寸法


製品構成

  • ロボット本体
  • ドライブ基板(TRIO、PLC中継基板)
  • ACアダプター
  • 配線用ケーブル

お客様にご用意していただくものに関してはこちらでご確認いただけます。

ステッピングモーターの仕様

仕様

項目 内容
モーターサイズ 42mm角×48mm
ステップ角 1.8度
定格電圧 3.96V
定格電流 1.2A/相
巻線抵抗 3.3Ω
巻線方式 ユニポーラ型

※ 付属ステッピングモーター以外のモーターでの動作は想定しておりません。

結線表

A A COM A B B COM B
PIN 4 5 6 3 2 1

Z軸への取り付けについて

Z軸には取り付け用のねじ穴(M3)が4個あります。ツールマウント等の取り付けにお使いください。

ツールマウントへの取り付けについて

ツールマウントには取り付け用のねじ穴(M3)が25個あります。チャック等の取り付けにお使いください。
※ツールマウントはオプション品です。

Y軸ベースへの取り付けについて

Y軸ベースには取り付け用のねじ穴(M4)が4個あります。ワークテーブル等の取り付けにお使いください。

デスクトップロボットで「機械式7セグ時計」をつくってみた

エアチャックでセグメントを運んで時刻を表す時計です。いちばんの見どころは、23:59 から0:00 に変化するときの最も動きの忙しいシーン。制御装置は以下の通りです。すべてメカトロニクス中古品を使用しました。

プログラムは、メカトロマーケットプレイスで販売しております。

項目 設定値
マイクロステップ数 XYZ軸:1/16
ドライブ電流 XZ軸:0.6A
Y軸:1.2A
スリープ電流 XZ軸:0.3A
Y軸:0.6A
動作速度 XY軸:40000pps
Z軸:45000pps
座標図 回路図
フローチャート

デスクトップロボット諏訪姫を描いてみた

わが地元の諏訪市公認キャラクター「諏訪姫」を描いてみました。制御はUSBCNC CPU5を使用。スピンドルのかわりにDCソレノイドを接続しています。ペンがM03で下降、M05で上昇となります。NCプログラムはCut2Dで作成したものをテキストエディタで編集しました。ワーク原点は目視で設定しています。

「ペンプロッターアタッチメント」の設計データはこちらで販売しております。

回路図:ペンプロッター回路図.pdf

項目 設定値
マイクロステップ数 XYZ軸:1/16
ドライブ電流 XZ軸:0.6A
Y軸:1.2A
スリープ電流 XZ軸:0.3A
Y軸:0.6A
最高速度 400mm/sec (F24000)
描画速度 15mm/sec (F900)
描画時間 約3分

デスクトップロボットで砂書き時計をつくってみた

砂に数字を書いて時刻を表す時計です。文字の消去はワークテーブル下部のバイブレータで行っています。このバイブレータには、こちらのモーターを使用し、先端に偏心させた円盤を取り付けました。
制御装置にも下記のメカトロニクス中古品を使用しています。

プログラムは、メカトロマーケットプレイスで販売しております。

項目 設定値
マイクロステップ数 XYZ軸:1/16
ドライブ電流 XZ軸:0.6A
Y軸:1.2A
スリープ電流 XZ軸:0.3A
Y軸:0.6A
移動速度 XY軸:25000pps
Z軸:45000pps
書き速度 XY軸:3000pps
砂書き時計座標図 砂書き時計回路図

デスクトップロボットで「ねじ輸送装置」をつくってみた

金属製のねじを左側から右側へ、右側から左側へ繰り返し輸送しています。
制御装置はPLC(FX3UC-32MT/D)を使用し、PLCの電源はDTR150Fから供給しています。
※ソレノイドの配線に圧着端子が使用されていますが、製品には圧着端子は付属しません。

プログラム:ねじ輸送プログラム.zip
回路図:ねじ輸送回路図.pdf

項目 設定値
マイクロステップ数 XYZ軸:1/16
ドライブ電流 XZ軸:0.6A
Y軸:1.2A
スリープ電流 XZ軸:0.3A
Y軸:0.6A
速度 XY軸:60000pps
Z軸:80000pps
加減速時間 X軸:300ms
Y軸:400ms
Z軸:120ms
起動速度 XYZ軸:500pps

デスクトップロボットで「オリマイくん」を描いてみた

USBCNC CPU5で制御してオリマイくんの設計図を描きました。
スピンドルのかわりにDCソレノイドを接続しています。ペンがM03で下降、M05で上昇となります。NCプログラムはCut2Dで作成したものをテキストエディタで編集しました。
ワーク原点は目視で設定しています。

「ペンプロッターアタッチメント」の設計データはこちらで販売しております。

回路図:ペンプロッター回路図.pdf

項目 設定値
マイクロステップ数 XYZ軸:1/16
ドライブ電流 XZ軸:0.6A
Y軸:1.2A
スリープ電流 XZ軸:0.3A
Y軸:0.6A
最高速度 400mm/sec (F24000)
描画速度 15mm/sec (F900)
描画時間 約14分

ご用意いただくものをリストアップしました。ご購入前のチェック表としてもご利用ください。

制御のために必要なもの

項目 内容
制御装置 本製品にはPLCなどの制御装置は付属しておりません。
お客様にて選定および準備をお願いいたします。

キットの組立に必要な工具類

項目 内容
六角レンチ 2面幅1.5~5.0mmのものが必要です。こちらで販売しています。
T型六角レンチ 2面幅3.0mmのものが必要です。こちらで販売しています。
スパナ 幅5.5mm、8mm、10mmのものが必要です。
+ドライバ 機械、回路の組立に使います。
-ドライバ 幅2mmのものが必要です。
ニッパー 結束バンドの切断に使います。
ラジオペンチ 回路の組み立てに使います。
マジック(細) ケーブル識別のために使います。
半田ごてと半田 ソレノイドの配線等に使います。