'',
'checked' => array(),
);
$ss_id = $_COOKIE[$key];
if (! $ss_id) {
return $result;
}
$database = yaml_parse_file($yml);
$hash = $database[$env];
$mysql = mysql_connect($hash['host'], $hash['username'], $hash['password']);
if (! $mysql) {
return $result;
}
mysql_select_db($hash['database']);
mysql_query('SET NAMES utf8');
$ss_id = mysql_real_escape_string($ss_id);
$pref = mysql_query(
"SELECT * FROM `preferences` WHERE `key` = '$ss_id';"
);
if (! $pref || mysql_num_rows($pref) == 0) {
return $result;
}
$row = mysql_fetch_assoc($pref);
$result['user_name'] = $_COOKIE[$alive] ? $row['user_name'] : '';
$result['checked'] = syck_load($row['checked']);
}
return $result;
}
}
$i = fetch_rails_info();
if (empty($i['user_name'])) {
?>
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originalmind オリジナルマインド
Wood Strand Beest
製作者の情報
| 製作者 | ： | fish_meat様 |
| 代表者ブログ | ： | web-tank |
| 所属サークルホームページ | ： | 北海道大学ロボットアーキテクト |
使用している製品・部品
- mini-CNC BLACK 1520
- ハイススクエアエンドミル
- エコノミーエンドミル
製作者のコメント
VagabondWorks様の作品に影響され、自分でもテオ・ヤンセン機構を作りたくなったため安価なMDFで作ってみました。
公開されているリンク比を基に、全パーツを二次元汎用CAD「jw_cad」にて設計しました。
機械設計は初めてだったため、無知ながらも1脚だけの試作を何度か経て、今の形になりました。
設計の詰めが甘かったこともあり、完成して間もなくパーツが破損していましたが、今年、大規模な修理にて復活しました。
写真
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外観 |  |
上面 |
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正面 |
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側面 |
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全パーツBLACK1520にて切削しました。 |
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MDFは両面テープで固定しにくいのでネジで固定。 |
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1脚で試作 |
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フルベアリングは高価になるので、各リンク部分では金属スペーサーをベアリングとして代用しました。 |
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負荷の大きいクランクシャフト部分はベアリングを使いました。 |
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パーツ |
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脚パーツ |
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モーターとクランクシャフトのカップリングはアクリルで作成。 |
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サーボモーターを無限回転化したものをモーターとして利用しました。ギヤボックスが不要になり、十分なトルクが得られます。 |
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取り外し可能なバッテリーパック。 |
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バッテリーパックは裏面に配置できます。 |
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サーボモーターを動かせれば何でもOKです。この時はArduinoを使用しました。 |
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切削したMDF板の山 |
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クランクシャフトの一部が破損したため、全て分解して一部の材質をPOMにすることになりました。 |
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接着剤なし、ネジも極力使わない設計だったので、分解は楽でした。 |
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無事クランクシャフトの修理が終わりました。 |
動画
仮組み直後、制御担当の方が動画を作ってくれました
耐荷重テスト
Raspberry Piと画像認識により赤いものを追えるようになりました