'',
'checked' => array(),
);
$ss_id = $_COOKIE[$key];
if (! $ss_id) {
return $result;
}
$database = yaml_parse_file($yml);
$hash = $database[$env];
$mysql = mysql_connect($hash['host'], $hash['username'], $hash['password']);
if (! $mysql) {
return $result;
}
mysql_select_db($hash['database']);
mysql_query('SET NAMES utf8');
$ss_id = mysql_real_escape_string($ss_id);
$pref = mysql_query(
"SELECT * FROM `preferences` WHERE `key` = '$ss_id';"
);
if (! $pref || mysql_num_rows($pref) == 0) {
return $result;
}
$row = mysql_fetch_assoc($pref);
$result['user_name'] = $_COOKIE[$alive] ? $row['user_name'] : '';
$result['checked'] = syck_load($row['checked']);
}
return $result;
}
}
$i = fetch_rails_info();
if (empty($i['user_name'])) {
?>
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originalmind オリジナルマインド
ArQuino Beest G3
製作者の情報
| 製作者 | ： | TeK Jansen様 |
| 代表者ブログ | ： | web-tank |
| 所属サークルホームページ | ： | 北海道大学ロボットアーキテクト |
使用している製品・部品
- KitMill RD300
- mini-CNC BLACK 1520
- ハイススクエアエンドミル
- エコノミーエンドミル
- 基板加工カッター 土佐昌典0.8VC
製作者のコメント
大人の科学Vol.30の付録「ミニビースト」を改造した作品です。
距離センサ、ラインセンサ、無線通信モジュールとAVRマイコンを搭載し、RC操作も可能な自律型ロボットになっています。
ヤンセンリンク機構でロボットの大会で完走しようと決意してから毎年改造を重ね、3年目の挑戦にしてやっと完走することができました。
このロボットの設計者が極度のアクリル好きだったため、ボディやギヤボックスからアームまで、ギヤ以外の殆どの部品を透明なアクリルで作成しました。
また、脚以外のパーツはほとんどORIGINALMIND社製のCNCフライスで加工しました。
写真
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外観 |  |
正面 |
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サイドビュー |
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設計は2次元汎用CAD「jw_cad」で行いました。 |
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KitMill RD300によるアクリル板の切り出し。 |
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極力接着は避け、アクリルのはめ込みやプッシュリベットを利用し、分解メンテナンスのしやすさを追求しました。 |
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BLACK1520による自作ギヤボックスの切り出し。ギヤボックスはサークルで独自に設計開発しました。 |
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ボディを透明アクリルで統一したかったため、市販のギヤボックスではなく自前で作成。 |
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ギヤボックスはベアリング搭載、ロータリーエンコーダ内蔵。 |
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POMによるギヤとアクリルのカップリング。 |
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ギヤの軸受けは、安価かつ入手性の良いミニ四駆用のベアリング。 |
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組み立て |
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組み立て |
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大人の科学の付録として付いていた脚のゴムは、ロボットの動作への負荷要素だったため、硬質ゴムに取り換えました。 |
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ポケット加工を使ったアーム用パーツ。 |
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アーム |
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制御用回路は背面に配置。 |
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大会用に距離センサ、ラインセンサを配置。 |
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動作確認作業 |
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ロボットトライアスロンで使用したポスター。 |
動画
ロボットの概要と大会風景