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製作者の情報

製作者 佐々機(佐々機さんと愉快な仲間たち)様
Webページ 佐々機ロボット工房

使用している製品・部品

製作者のコメント

近藤科学の二足歩行ロボットキット「KHR-2HV」をベースに製作した作品です。

写真

2013年1月17日から20日にかけて開催された「第三回ろぼまらフル」に参加するために製作したロボットです。
この競技は1週75mのコースを563周(42.195㎞)走り切ればゴールです。
72時間以内にゴールできないロボットは走行距離で順位を付けます。
このロボットの制御はVSTONEの「VS-RC003HV」を使用しています。
「VS-RC003HV」ではコントローラのアナログパッドをリアルタイムで反映させることができ、歩行(歩行モーションを再生)しながらの方向転換が可能です。

歩行モーションは歩行軌道生成プログラム「MetalWalk」を使い逆運動学に基づいた歩行軌道を計算しています。
安定した歩行により、長時間の歩行でもサーボモータへの負担は少なくなっています。

脚部はアルミ板(A5052)をCNCで加工し製作しました。

「KHR-2HV」標準の脚とは違い、平行リンク機構を用いた設計になっています。
メリットはサーボ2個減らすことができるので、軽量化と省電力化ができます。

下半身をユニット化し、同じものを4セット用意することでメンテナンス時間の大幅な短縮をしています。
交換方法はネジを使わず、ガイドのアルミフレームと養生テープで固定しているので短時間で行えます。

その他、上半身もユニット化し3セットと交換サーボモータを用意しました。
「KHR-2HV」四体分のサーボモータです。(約70個)
バッテリーは標準のニッケル水素バッテリーからハイペリオン製リチウムポリマーバッテリーに変更しました。
10セット用意しましたが急速充電器6台を使てもギリギリのペースで消費していくため、もう少し多めに用意しておけば良かったです。
72時間充放電を繰り返しているので大会終盤はバッテリーが痛んでくることも原因でした。
72時間連続での競技のためロボットだけでなく選手にも過酷な競技でした。
仮眠室など無いため練習用コースなどに寝袋やマットを持っていき交代で仮眠をとっていました。
結果は以下の通りでした。

優勝
大阪府ロボマラソン事業事務局 (`・ω・´)シャキーン´
61時間25分05秒 走行距離:42.195km(完走)

準優勝
佐々機さんと愉快な仲間たち 走ランナー
72時間00分00秒 走行距離:33.26518km

第3位
大阪府立大学工業高等専門学校 Robovie-XPL
72時間00分00秒 走行距離:29.5942km

第4位
泰日工業大学チーム TNI Robot
72時間00分00秒 走行距離:6.75124km
沢山の方のご協力のお陰で準優勝という結果を収めることができました。

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