松野広幸様の作品｜ものづくり文化展｜ORIGINALMIND オリジナルマインド

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第23回ROBO-ONE機体　MP-01A2　Frau

製作者の情報

製作者	：	松野広幸様
Webページ	：	試作ロボット研究所「PROTO-TYPE」

使用している製品・部品

製作者のコメント

第23回 ROBO-ONE（2013/9/14～15)）のために製作したロボットです。

3kg級のロボットで大きさは高さ450mm、重量2.95kg

両肩の大きいバインダーが特徴の機体です。
よくガンダムユニコーンのクシャトリアとか、アーマードコアの機体とか、かわロボチックなど言われます。

このロボットは第22回ロボワンに出場した「MP-01　Frau」を改修したもので、付き合いが長くとても愛着の有る機体です。

腰のヨー軸に円すいころ軸受が使われていて上半身の体重を支えています。
足裏にボールが入っているため、攻撃を受けった時に転がりひっくり返らないようになっています。
各関節のサーボはオリジナルメタルアッパーやケースの強化など色々チューニングされています。
股には脚ヨー軸が有り旋回や前進後進の時に役に立ちます。
また各パーツは分離することが可能です、また各所にハードポイントがあります。
例えば上半身と下半身を分離して輸送したり、他の機体や姉妹機とパーツ接合部に互換性が有るためパーツを容易に交換したりできる。

よく凝った作りだと言われますが、愛情が注がれているので多分凝った機体なのだと思います。

大会の結果ですが、今回は予選を突破することができず前回大会の記録よりも悪い結果となったのが残念です。

スペック

重量	：	2.95kg
身長	：	420mm
脚ピッチ間	：	105mm（戦車の口径から）
脚の長さ	：	280～315mm（今回のロボワンは140mmの規定があるため280mm）
腕の長さ	：	255mm
コントロールボード	：	RCB-3
使用サーボ	：	KRS-4024×18（ミドルケースと基板だけで、後は違うものに変わっています）

写真

	座っている時が一番カッコイイと思います。
	立ち方の問題ですが、棒立ちなので少し不格好です。
	攻撃モーション右ストレートパンチです、体重も乗せれているのでいい感じだと思います。
	肩のバインダー。これは防御用に付いているんですが、攻撃用でも有ります。ハンドの一部や攻撃のリーチを伸ばしたりできます。
	左肩のバインダーの彫刻(STRIKE WITCHESが好きなので）
	右肩のバインダーには違う彫刻が入っています。
	後ろにコントロールボードとバッテリーを積んでいます。
	これが一番かっこいいと思える角度。
	上半身と下半身はネジを一本取り、上半身を前にスライドさせることで分離できます。ベアリングの受け部分にはバイクの空冷のようなヒートシンクの飾りが施されています。股ヨー軸はサーボ一つで閉じたり開いたり出来るようになっています。連動させるギアにはノンバックラッシュギアになっていて、サーボの角度を正確に両足に伝えます。またサーボの位置は真ん中にしたかったのでサーボの出力のギアと脚に付いているギアが当たらないようにしてあります。
	姉妹機の肩の80Wモータが特徴の「MP-01A2　Trude」と腕パーツを交換した様子。この2体をロボワンの控室で並ばせておいたんですが皆さんの反応は良かったです。
	腰ヨー軸のサーボのアッパーに円すいころベアリングが付いています、これによりサーボのギアにかかる力を少なくしギアの破損を防ぎます。
	このスケスケアッパーはこの機体には使っていないのですが、かっこいいので機体に使っているギアの方は、このように肉抜きがしてあります。
	これが実際に使ったメタルアッパー、右が樹脂アッパーと重量の変わらないSL（Superleggera）重量6.7gと、肩ピッチなど軸方向引っ張る荷重の掛かる部分に使うForteです。どちらも純正品ではネジ穴でない穴にネジが切ってあって使いやすくなっています。