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ものづくり文化展

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第20回かわロボ機体 S-103B Hecate

製作者の情報

製作者 松野 広幸様
Webページ 試作ロボット研究所「PROTO-TYPE」

使用している製品・部品

製作者のコメント

第20回かわさきロボット競技大会(2013/8/24~25)のために製作したロボットです。

小型機としては長いアームを使い相手を転倒させます。

脚とアームの減速機にギア減速ではなく、サイクロ減速機を使用しています。

今年のかわロボは2台出していてこの機体は後輩に作ったものです。
自分の機体より作っていて楽しい機体でした。

格好良さを求めたため機体の旋回性能が劣悪でどうなるかと思いましたが、後輩の操縦技術のおかげで決勝まで残ることができ、またオリジナルマインド賞まで頂けたのでとても嬉しかったです。

写真

外観自分ではカッコイイと思っていますが、前後の足の間隔が広く旋回性が悪いです。
脚機構は長穴を使った擬似リンク機構を用いたハーフサーキュラースライダーヘッケンを使っています。脚のクランク軸より下半分の軌道が真円になることからこの名前にしました、似たような脚はありますがこの脚を使っているのは多分自分だけです。
会場で撮って頂いた外観。サイドのスカートはシュルツェンのつもりです。
自分の機体の特徴でも有る、サイクロ減速機です。かわロボ三年目でやっと納得の行くものになりました。とにかく効率を求めて日々精進しています。

左が脚機構用のサイクロ減速機(1:18)
タミヤのギヤードよりも軽くコンパクトに仕上げました。

右がアーム機構用のサイクロ減速機(1:30)
アームに使うため強固なものにしました。

普通のギアを使うよりもコンパクトで軽く、強度のあるものができたと思います。これに使われているサイクロギアの強度はインボリュートギアに換算してモジュール5以上はあると思います。
会場で撮って頂いたアーム機構用のサイクロ減速機(モータ無しの状態)
見えているギアはモータのピニオンにつながっています。

動画

アームの動作


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