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RoboCupJunior Soccer Robot

ものづくり文化展2013 優秀賞受賞作品
選定者のコメント:
小学校時代からRoboCupに出場されている方からの投稿です。
収まりの良い機体、CNCを使いこなす技量など目を見張る部分は沢山ありますが、選考基準の"突出した"部分としては、やはり輝かしい成績ではないでしょうか。

次代を担っていく若者へ、優秀賞をお送りしたいと思います。

製作者の情報

製作者 M Robots (K)様
Webページ M ROBOTS ROBOTICS
M_lab´s blog

使用している製品・部品

製作者のコメント

国際的なロボット競技の一つであるRoboCupJuniorのサッカー競技ルールに準拠して製作したロボットです。 
この競技では自律型ロボット2台同士が、約2.4M×1.8Mのコート上で赤外線発光ボールを追い、競技を行います。
詳細はこちら

2007年からロボット作りをはじめ、年々改良し、現在の形になりました。
このロボットには、センサー42(IRレシーバー×24、コンパスセンサー×1、超音波センサー×4、フォトインタラプター×1、フォトセンサー×12)とモーター×3、ソレノイド×1を搭載し、これらをマイコン×3(すべてArduino)で制御しています。

これまでの戦績は、日本大会(ジャパンオープン)優勝2回、世界大会優勝1回、2位1回、3位1回です。
2013年の日本大会では日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門賞も頂くことができました。
現在は2014年大会へ向けて、フィードバック制御を取り入れたり、プログラムの見直しを行ったりして、改良を進めています。

製作手順はベニア板やブレッドボード、ユニバーサル基板などを使って実験や試作を行い、その後、CADで図面を製作し、CNCを用いて部品を製作しています。シャシやセンサーマウント、基板などほとんどの部品をCNCを使って製作し、部品の精度と信頼度を向上させることができました。

写真

ロボット正面。
ロボットの傷が戦いの激しさを物語っています。
ロボット側面。
センサーのマウントにはPOM材をCNCで加工したものを使用しています。
ロボット背面。
シャシには100円ショップのまな板を材料にして、CNCで加工したものを使用しています。
片面基板をCNCで加工し、配線ミスや故障を減らすことができました(写真は2012バージョン)。
1.27mmピッチで配線し、表面実装部品も使用しています(写真は2012バージョン)。
穴あけと切り抜きが終わった所。左はCAD図面(写真は2012バージョン)。
部品の実装が終わった基板(写真は2012バージョン)。
バッテリーの交換がスムーズに、かつ確実に行えるよう専用のマウントを製作しています。
モーターのマウントにはアルミ材をCNCで加工したものを使用しています。
また、左右のバランスをとるために、軽い方に真鍮で作ったウエイトを使っています。

動画

KitMill RD300を使用した基板加工の様子

2013世界大会の様子

ロボットの動きと試合の様子

Paradise様の作品 < 応募作品一覧:2013年 > じゅんこ氏様の作品