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製作者 | : | 平井アニキ様 |
Webページ | : | アニキの極秘開発記 |
第33回全日本マイクロマウス大会(2012)に出場しました。大会結果はこちらです。
マイクロマウス競技とは、小型の移動ロボットが走行しながら迷路を解き,その走る速さと知能を競う競技です。ロボットは迷路を探索し,探索した結果を用いてスタート地点から決められたゴール地点まで最短で走れる経路を見つけて自律走行します。
現在の競技規定ではロボットのサイズによってクラシックサイズ(大きい)とハーフサイズ(小さい)の二種類があります。今回紹介しますロボットはハーフサイズのロボットになります。
高い運動性能と制御性能を得るため、写真の通り小さく、軽く、低重心に製作することが重要です。ロータリエンコーダとモーターのマウント、ホイール等をPOM材料からKitMill RD300で製作しました。軽く製作するために非常に肉薄な部品を設計したのですが、精度良くできて満足しています。
高い計算能力をもったマイコンとセンサやモータドライバを搭載した基板上に駆動系を乗せて走行しますので、基板が走るという光景は異様かもしれません。 部品製作、基板設計、電子部品実装とどれをとっても油断のできない作業で大変でした。
ロボットの外観+Lipoバッテリー70mAh | |
バッテリーを搭載し電源を投入 | |
KitMill RD300で製作したホイールとモータマウント、肉厚は0.5mm! | |
重量を計測、全装備重量13.7g | |
サイズを計測57mm(L)x38mm(W) | |
500円玉とサイズ比較 |
2012年10月28日に開催された中部地区大会での走行です。
最初はゴール区画を目指しつつ迷路を走り回って壁の情報を記録していく探索走行を行います。
その後ゴールまで最短経路を見つけ、その経路を加速して走行します。