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ものづくり文化展

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卓上ロボットアーム ArmIS type0

製作者の情報

製作者 Matsuda Hiroaki様
Webページ Futaba製サーボモータRSシリーズ制御用RTC
知能システム学講座
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使用している製品・部品

製作者のコメント

目的

KitMillを購入したばかりの頃に作りました。厚板の切削とポケット加工がどの程度できるか調べるために、ポケット加工と材料に厚板を多用しています。ロボットアーム自体は教育などに使用するため、卓上で安全に運用できることを目指しています。

制作したロボットアーム

Futaba製サーボモータRS405CBを4つ使用。
3自由度のロボットアームになっています。

使用機材
  • KitMill RD300
  • レーザー切断、彫刻機 AD-VD-60100(並行グリッパのギア制作に使用)
加工のアピールポイント

厚板の裏側はポケット加工でくり抜き、強度と軽さを両立しています(土台を除く)。また厚板を使用することで安っぽさを感じさせないリッチな外観となっています。

ロボットアームのアピールポイント

4つサーボモータをつなげるだけで卓上で遊べるロボットアームが制作できます。デモ動画のように、カメラと組み合わせると画処理と運動学の勉強になるのでロボット工学を学ぶ人におすすめです。

感想

自分にとっては初のRD300で加工したロボットでした。厚板をバリバリ削り、Z方向に精度のよい加工ができたので感動です。  調子にのって、板金以外のパーツは厚板から削りだすリッチな構成にしてしまいました。そのおかげで板金だけでは表現できない重厚感のあるロボットが作れました。このあとの作品から厚板の加工やポケット加工が取り入れられるようになり、設計の幅が広がったので個人的に非常に思い入れのあるロボットになりました。

ソフトウェア側の詳しい説明はRTMコンテストのページからリンクをたどってください。

写真

ロボットアーム外観
土台の切削
アーム部のパーツ
ロボットアームシステム外観
ロボットアームのソフトウェア構成
ボール認識

動画


システムの説明と動作の様子


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